Banca de QUALIFICAÇÃO: ORCILANO MOTA LUZ

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : ORCILANO MOTA LUZ
DATA : 09/10/2020
HORA: 14:00
LOCAL: Teleconferência - https://meet.google.com/yca-bcha-pir
TÍTULO:

Localização e Mapeamento Simultâneos usando imagens do solo (Ground SLAM) com fundamentação híbrida: odometria visual baseada em registro direto de imagens e mapeamento baseado em características


PALAVRAS-CHAVES:

Ground SLAM; SLAM híbrido; Representação da postura por quatérnio dual; registro direto de imagem; otimização eficiente de segunda ordem.


PÁGINAS: 50
RESUMO:

A maioria das tarefas dos robôs móveis, como planejamento de caminho, desvio de obstáculos ou posicionamento, depende fortemente da localização. Uma das soluções possíveis que ganhou popularidade ao longo dos anos é a de Localização e Mapeamento Simultâneo (SLAM), em que o robô cria um mapa do ambiente na vizinhança ao mesmo tempo que calcula a postura atual (posição e orientação). Em uma das variantes do SLAM, denominada Ground SLAM, o robô aponta uma câmera para baixo, para o chão, e usa essa informação visual para medir o movimento relativo do robô em relação ao seu ambiente.

O Ground SLAM pode ser dividido em algoritmos baseados em aparência e métodos baseados em características. Algoritmos baseados em aparência concentram seus esforços em informações extraídas das intensidades dos pixels em uma região da imagem. Os métodos baseados em características tentam detectar pontos, linhas ou outras características distinguíveis e robustas entre imagens consecutivas. Ambas as abordagens têm vantagens e desvantagens.

Neste trabalho, propomos combinar algoritmos baseados em aparência e métodos baseados em características em uma proposta híbrida de Ground SLAM. A parte de localização se baseará principalmente do registro direto não linear de imagens, usando um quatérnio dual para representar a rotação e translação entre imagens consecutivas e um método eficiente de otimização de segunda ordem para calcular a nova postura. O mapeamento, no entanto, não armazenará todas as imagens anteriores, mas apenas as características mais distintas que aparecem em várias imagens. Usaremos segmentos de linha no chão como características visuais e compararemos sua eficiência com outras características visuais clássicas baseadas em pontos e descritores.


MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Externo à Instituição - ANDERSON ABNER DE SANTANA SOUZA - UERN
Notícia cadastrada em: 22/09/2020 16:53
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