Banca de QUALIFICAÇÃO: IGOR CABRAL MACHADO LOPES

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : IGOR CABRAL MACHADO LOPES
DATA : 13/12/2019
HORA: 09:00
LOCAL: LACI (Sala 5, Bloco 1 do NTI)
TÍTULO:

Controlador desacoplado para manipulador robótico articulado com três graus de liberdade (RRR)

PALAVRAS-CHAVES:

manipulador robótico, controle adaptativo, controle PD, sistema não linear, sistema inverso.

PÁGINAS: 19
RESUMO:

Este trabalho propõe o controle de um manipulador robótico articulado, classificado na literatura como Antropomórfico (RRR) o qual é formado por três juntas de revolução, três graus de liberdade e movimento espacial. Este tipo de manipulador possui grande liberdade de movimento dentro do seu espaço de trabalho e possui inúmeras aplicações. Para controlar o manipulador, será utilizada uma estratégia de controle adaptativo por modelo de referência e estrutura variável, que faz uso de uma inversão de sistemas para desacoplar e controlar cada junta individualmente. Também será implementado um controlador PD, aplicado ao sistema inverso, para ser comparado com o controle adaptativo. Resultados de simulação serão apresentados para comprovar o funcionamento do controlador.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2566657 - SAMAHERNI MORAIS DIAS
Interno - 1577068 - KURIOS IURI PINHEIRO DE MELO QUEIROZ
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Externo ao Programa - 347565 - ALDAYR DANTAS DE ARAUJO