Banca de DEFESA: YURI SARMENTO SILVEIRA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : YURI SARMENTO SILVEIRA
DATA : 16/12/2016
HORA: 16:00
LOCAL: Auditório do nPITI
TÍTULO:

Um Novo Método de Planejamento de Caminho para Robôs Baseado em Espuma Probabilística

PALAVRAS-CHAVES:

Sistema Robótico Autônomo, Planejamento de Caminho, Espuma Probabilística, Bolha, Frente de Onda, Árvore de Busca.

PÁGINAS: 60
RESUMO:

O processo de planejamento de caminho é um problema bastante estudado na
robótica. A capacidade de analisar o ambiente e definir a sequência de
ações que levam um robô de uma localização inicial até uma localização
final desejada, sem colidir com os obstáculos presentes no ambiente, é uma
habilidade fundamental requerida para a criação de sistemas robóticos
autônomos que possam executar diversas funções.
Nesta dissertação, apresenta-se um estudo sucinto do estado da arte na
área de planejamento de caminhos para sistemas robóticos autônomos, de
forma a contextualizar o tema abordado neste trabalho. Cada método de
planejamento possui sua própria estratégia de exploração do ambiente e
planejamento do caminho. Nesta dissertação é proposto um novo método de
planejamento de caminho para robôs.
No método proposto, o espaço livre do ambiente é coberto de forma
aproximada por um conjunto denominado Espuma Aleatória, a qual é composta
por subconjuntos convexos superpostos denominados Bolhas. A partir da
localização inicial, novas bolhas são criadas aleatoriamente na superfície
da espuma, que se propaga pelo espaço livre, com comportamento semelhante
à propagação de frentes de onda, gerando uma árvore de busca, até atingir
a localização final. Desta forma, é possível encontrar uma sequência de
bolhas concatenadas, denominada Rosário, que conecta a localização final à
inicial. Um caminho válido pode ser facilmente obtido dentro do espaço de
manobra definido pelo rosário.
O processo de busca no método proposto é determinado por apenas dois
parâmetros. Critérios para a sua sintonia são estudados e apresentados
neste trabalho.
De forma a validar o método proposto, o seu desempenho foi avaliado
através de simulações computacionais para diferentes estudos de caso.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Interno - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Interno - 2579664 - ALLAN DE MEDEIROS MARTINS
Externo à Instituição - EDUARDO OLIVEIRA FREIRE - UFS