Banca de DEFESA: YURI SARMENTO SILVEIRA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : YURI SARMENTO SILVEIRA
DATA : 16/12/2016
HORA: 16:00
LOCAL: Auditório do nPITI
TÍTULO:

Um Novo Método de Planejamento de Caminho para Robôs Baseado em Espuma Aleatória

PALAVRAS-CHAVES:

Sistema Robótico Autônomo, Planejamento de Caminho, Espuma Aleatória, Bolha, Frente de Onda, Árvore de Busca.

PÁGINAS: 60
RESUMO:

O processo de planejamento de caminho é um problema bastante estudado na robótica. A capacidade de analisar o ambiente e definir a sequência de ações que levam um robô de uma localização inicial até uma localização final desejada, sem colidir com os obstáculos presentes no ambiente, é uma habilidade fundamental requerida para a criação de sistemas robóticos autônomos que possam executar diversas funções.

Nesta dissertação, apresenta-se um estudo sucinto do estado da arte na área de planejamento de caminhos para sistemas robóticos autônomos, de forma a contextualizar o tema abordado neste trabalho. Cada método de planejamento possui sua própria estratégia de exploração do ambiente e planejamento do caminho. Nesta dissertação é proposto um novo método de planejamento de caminho para robôs.

No método proposto, o espaço livre do ambiente é coberto de forma aproximada por um conjunto denominado Espuma Aleatória, a qual é composta por subconjuntos convexos superpostos denominados Bolhas. A partir da localização inicial, novas bolhas são criadas aleatoriamente na superfície da espuma, que se propaga pelo espaço livre, com comportamento semelhante à propagação de frentes de onda, gerando uma árvore de busca, até atingir a localização final. Desta forma, é possível encontrar uma sequência de bolhas concatenadas, denominada Rosário, que conecta a localização final à inicial. Um caminho válido pode ser facilmente obtido dentro do espaço de manobra definido pelo rosário.

O processo de busca no método proposto é determinado por apenas dois parâmetros. Critérios para a sua sintonia são estudados e apresentados neste trabalho.

De forma a validar o método proposto, o seu desempenho foi avaliado através de simulações computacionais para diferentes estudos de caso.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Interno - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Interno - 2579664 - ALLAN DE MEDEIROS MARTINS
Externo à Instituição - EDUARDO OLIVEIRA FREIRE - UFS