Banca de DEFESA: JOÃO GUTEMBERG BARBOSA DE FARIAS FILHO

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : JOÃO GUTEMBERG BARBOSA DE FARIAS FILHO
DATA : 30/09/2016
HORA: 09:00
LOCAL: Auditório do NPITI
TÍTULO:

Controle Preditivo com Compensação de Não-Linearidades para o Controle de um Quadricóptero

PALAVRAS-CHAVES:

Controle preditivo não-linear, Robótica, Quadricóptero, VANT.

PÁGINAS: 137
RESUMO:

O trabalho trata da aplicação do Controle Preditivo com o proposto Método da Compensação de Não-Linearidades para o controle de um quadricóptero. Esse método consiste de utilizar o modelo não-linear do sistema para prever e inserir não-linearidades na formulação do controle preditivo por meio de uma estrutura afim. Dentro do contexto de controle de um quadricóptero, o controlador proposto é comparado, através de simulações numéricas, com o controlador preditivo linear tradicional. Posteriormente, experimentos são feitos com um quadcóptero real montado em uma bancada de testes. Como resultado o uso do método proposto trouxe um ganho de desempenho considerável quando o estado do sistema se distanciou do ponto de operação em que foi linearizado.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1328152 - CARLOS EDUARDO TRABUCO DOREA
Interno - 1577068 - KURIOS IURI PINHEIRO DE MELO QUEIROZ
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Interno - 1445637 - WALLACE MOREIRA BESSA
Externo à Instituição - ANDRE GUSTAVO SCOLARI CONCEICAO - UFBA