Estimação de Pose usando o RANSAC Preemptivo Generalizado (GPR)
Visão Computacional, Estimação de pose, RANSAC Preemptivo, GPR
A estimativa de pose/movimento de câmera constitui um dos problemas fundamentais na
visão computacional e pode ser resolvido por vários métodos. Dentre estes métodos se
destaca o Preemptive RANSAC (RANSAC Preemptivo), que apesar da robustez e velocidade
apresenta problemas de flexibilidade em relação a requerimentos das aplicações
e plataformas computacionais utilizadas. Neste trabalho, propomos um aperfeiçoamento
da estrutura do Preemptive RANSAC para superar esta limitação e viabilizar sua execução
em dispositivos com recursos variados (enfatizando os de poucas capacidades) atendendo
a requisitos de tempo e precisão variados. Derivamos do Preemptive RANSAC
uma função a que chamamos BRUMA, que é capaz de generalizar vários esquemas de
preempção e que permite que parâmetros anteriormente fixos (tamanho de bloco e fator
de eliminação) sejam configurados de acordo com as restrições da aplicação. Propomos o
método Generalized Preemptive RANSAC (RANSAC Preemptivo Generalizado) que permite
ainda alterar a quantidade máxima de hipóteses a gerar. Os experimentos demonstraram
superioridade de nossa proposta nos cenários esperados. Além disso, experimentos
adicionais demonstram que a geração de hipóteses multimétodos produz resultados mais
robustos em relação à variabilidade nos tipos de movimento executados.