Banca de QUALIFICAÇÃO: GUILHERME LEAL SANTOS

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: GUILHERME LEAL SANTOS
DATA: 21/12/2011
LOCAL: Auditório do LAUT
TÍTULO:

Geração de mapas robóticos híbridos utilizando planos e superquádricas

PALAVRAS-CHAVES:

SLAM, Mapa Híbrido, Superquádricas, Clusterização de Carac terísticas

PÁGINAS: 40
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

Um dos principais desafios em robótica móvel é localizar e mapear
o ambiente de navegação de um robô simultaneamente. Quando lida-se com
ambientes complexos, a representação do mapa robótico pode ser organizada
como uma hierarquia de mapas que representam o todo ambiente em diferentes
níveis de abstração.

Neste trabalho, é proposta uma técnica de mapeamento robótico híbrido, que
utilizará um mapa de características formado por planos e superquádricas,
e um mapa topológico para descrever os diferentes ambientes através de um
grafo. Para a geração do mapa de características, será utilizado o
detector e descritor SURF juntamente com um algoritmo de clusterização,
para gerar as marcas visuais (planos e superquádricas). Essas marcas
visuais serão modeladas para a utilização de um FKE SLAM. A vantagem da
utilização das superquádricas é a redução do tamanho do vetor de estados,
o que leva a uma redução no tempo de processamento.

Técnicas semânticas serão utilizadas juntamente com o mapa de
características para a geração de um mapa híbrido do ambiente, podendo
este ser utilizado para aplicações de alto nível como planejamento de
caminhos e geração de trajetórias para robôs móveis.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Interno - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Interno - 2579664 - ALLAN DE MEDEIROS MARTINS
Externo à Instituição - ANDRE MACEDO SANTANA - UFPI