Banca de QUALIFICAÇÃO: DANIEL SILVA DE MORAIS
Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.DISCENTE : DANIEL SILVA DE MORAIS
DATA : 25/09/2020
HORA: 14:00
LOCAL: Videoconferência na plataforma Meet do Google,. Link: meet.google.com/wgt-ugse-zku
TÍTULO:
Identificação, controle, filtragem e predição de robô de acionamento diferencial, considerando o tempo de atraso e zona morta
PALAVRAS-CHAVES:
Identificação de sistemas, robô móvel, restrição não holonômica, modelo linear, Filtro de Kalman, Preditor de Smith
PÁGINAS: 49
RESUMO:
Este trabalho apresenta a identificação, controle, filtragem e predição de robô móvel com duas rodas de acionamento diferencial. Para isso, será utilizada a metodologia de substituição de variáveis no modelo matemático do robô, tendo as suas variáveis de posição, representadas em plano cartesiano, substituídas pelo seu deslocamento linear. Como o modelo se torna essencialmente linear, sem a utilização de técnicas de linearização, abordagens clássicas de controle, como o PID, podem ser empregadas, bem como a utilização de preditores e filtros. Para a identificação do modelo foram realizados experimentos reais para a coleta de dados e utilizou-se do método de mínimos quadrados para diferentes estruturas considerando a ordem e o tempo de atraso. Utilizando do critério de informação de Akaike e experimentos reais de reação do robô, foi possível escolher um modelo que melhor o represente. O desacoplamento do sistema do robô é proposto para reduzir a relação cruzada indesejada que existe entre entradas e saídas. São propostos também a utilização do Preditor de Smith e Filtro de Kalman para minimizar o tempo de atraso e estimar os valores filtrados de deslocamento linear e orientação, respectivamente. Por fim, serão demostrados alguns modelos identificados e o cronograma de execução para conclusão deste trabalho.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Interno - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Interno - 1328152 - CARLOS EDUARDO TRABUCO DOREA
Externo ao Programa - 2566657 - SAMAHERNI MORAIS DIAS