Banca de QUALIFICAÇÃO: LUIS ENRIQUE ORTIZ FERNANDEZ

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : LUIS ENRIQUE ORTIZ FERNANDEZ
DATA : 04/12/2018
HORA: 09:00
LOCAL: Sala 02-DCA
TÍTULO:

Modelagem do Erro RMS em Medidas de Profundidade de Câmeras Estéreo sobre Robôs Móveis em Função da Distância e Velocidade

PALAVRAS-CHAVES:

Câmera estéreo, erro RMS, profundidade, velocidade

PÁGINAS: 55
RESUMO:

Neste trabalho, propomos um método para a estimação do erro RMS nos dados de profundidade fornecidos por uma câmera estéreo disposta sobre um robô móvel, em função de sua velocidade de deslocamento e distância. Propomos usar dois conjuntos de pontos 3D (nuvem de pontos), sendo o primeiro um conjunto \textit{ideal} (ou ground-truth) que pode ser obtido usando checkerboards, marcadores artificias, GPS para interiores ou um LIDAR. O segundo conjunto é chamado de medido e pode ser obtido com a câmera. Ao computar as diferencias (distância Euclidiana) entre estes dois conjuntos de pontos pode-se obter um valor de erro RMS para algumas velocidades e distâncias. Após obtidos os valores de erro RMS, pode-se obter uma representação matemática de uma superfície contínua representativa do erro RMS, usando ajuste de curvas ou superfícies, probabilidade, processos estocásticos, aprendizagem de maquina, etc. Este trabalho deverá se tornar uma contribuição importante para outros trabalhos futuros que necessitem, como parâmetro, da exatidão dos dados de profundidade fornecidos por uma câmera estéreo, em função da velocidade e distância.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1345674 - LUIZ MARCOS GARCIA GONCALVES
Interno - 2929823 - RAFAEL BESERRA GOMES
Externo ao Programa - 1170845 - BRUNO MARQUES FERREIRA DA SILVA
Externo à Instituição - ANDERSON ABNER DE SANTANA SOUZA - UERN