Mapeamento de Ambiente Indoor Utilizando Informações Métricas Locais
Mapeamento, cv-SLAM, EKF, associação de dados, robótica, RANSAC
Este trabalho visa mostrar uma abordagem pouco explorada de SLAM, com fim de mapear de um ambiente indoor utilizando uma plataforma robótica munida de uma câmera voltada para o teto (ascendente), um sensor de distância frontal, além da odometria das rodas. As marcas utilizadas nesta abordagem devem ser lâmpadas, aberturas de porta e as paredes. O principal sensor será a câmera, utilizada durante todo mapeamento, já o sensor frontal de distância deve ser utilizado para auxíliar a estimação de parâmetros de marcas definidas pelo sensor principal e também para desvio de obstáculos durante o percurso. Este arranjo de sensores favorece a extração de características da estrutura do ambiente, deixando o mapa mais próximo da suposição de ser estático. Os desafios residem nas fragilidades do EKF, na assossiação de dados entre os dois sensores e nos diferentes níveis de iluminação dos recintos.