Dados Gerais do Componente Curricular
| Tipo do Componente Curricular: |
DISCIPLINA |
| Unidade Responsável: |
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECATRÔNICA (14.74) |
| Código: |
EGM0005 |
| Nome: |
FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS DE MANIPULAÇÃO ROBÓTICA |
| Carga Horária Teórica: |
60 h. |
| Carga Horária Prática: |
0 h. |
| Carga Horária Total: |
60 h. |
| Pré-Requisitos: |
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| Co-Requisitos: |
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| Equivalências: |
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| Excluir da Avaliação Institucional: |
Não |
| Matriculável On-Line: |
Sim |
| Horário Flexível da Turma: |
Não |
| Horário Flexível do Docente: |
Sim |
| Obrigatoriedade de Nota Final: |
Sim |
| Pode Criar Turma Sem Solicitação: |
Não |
| Necessita de Orientador: |
Não |
| Exige Horário: |
Sim |
| Permite CH Compartilhada: |
Não |
| Quantidade de Avaliações: |
1 |
| Ementa/Descrição: |
Introdução à manipulação robótica. Representação de posição e orientação: Sistemas referenciais, matrizes de rotação e transformações homogêneas, ângulos de Euler, representação ângulo-eixo, quatérnios, helicóides. Cinemática de manipuladores: cinemática direta e inversa, cinemática diferencial, jacobiano, singularidades . Dinâmica e controle de manipuladores: medidas de distribuição de massa, equação de Lagrange, equações de Newton e Euler, técnicas de controle dinâmico. Manipulabilidade: elipsóide de manipulabilidade, índices de manipulabilidade, manipulabilidade dinâmica. Controle de manipuladores redundantes: redundância, técnicas de controle baseadas em otimização local e global, contorno de obstáculos e contorno de limites de juntas, redundância em coordenação de múltiplos robôs, redundância em mecanismos de cadeia fechada. Controle e dinâmica de mãos robóticas. Controle de robôs bípedes. |
| Referências: |
A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, R. M. Murray, Z. Li, S. S. Sastry, 1994, CRC Press.
Control of Redundant Manipulators – Theory and Experiments, R. V. Patel, F. Shadpey, 2005, Springer.
Autonomous Robots – Modeling, Path Planning and Control, F. Fahimi, Springer 2009.
Robot Modeling and Control, M. W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, 2005, 2nd Edition, Wiley.
Advanced Robotics – Redundancy and Optimization, Y. Nakamura, 1990, Addison-Wesley Longman Publishing Co.
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